MỘT SỐ ĐÁNH GIÁ TỔNG QUAN VỀ KĨ THUẬT THIẾT LẬP ĐƯỜNG ĐI CHO XE TỰ HÀNH

OVERALL EVALUATION MOTION PLANNING TECHNIQUES FOR AUTONOMOUS VEHICLES

Tóm tắt:

Khi nghiên cứu về lĩnh vực xe tự hành, mỗi nhà sản xuất, mỗi dự án đều có các đề xuất về cấu trúc điều khiển khác nhau nhưng vẫn tồn tại một kiến trúc chung cho hoạt động của xe tự hành. Dựa trên kiến trúc này mà các nhà phát triển đưa ra kế hoạch cho sản phẩm của mình. Tuy nhiên, với những khó khăn và thách thức về mặt kĩ thuật, công nghệ và pháp lí nên các nhà phát triển vẫn chưa có được giải pháp hiệu quả để xe tự hành có thể hoạt động trên đường công cộng. Do đó, với mục tiêu tăng cường khả năng lập kế hoạch xác định đường đi dựa trên các thông tin nhận được từ hệ thống cơ sở hạ tầng giao thông và các phương tiện khác trên đường thông qua các thiết bị cảm biến và hệ thống thu nhận tín hiệu, các kĩ thuật xác định đường đi và điều khiển chuyển động khác nhau sẽ được thiết lập dựa trên các thông tin thu nhận được thông qua các thiết bị cảm biến và hệ thống thu nhận tín hiệu trên xe tự hành, tạo điều kiện cho xe tự hành có thể hoạt động trong môi trường hỗn hợp với các chiến lược nhằm cải thiện hiệu năng và tối ưu quá trình hoạt động của xe. Trong bài báo này, chúng tôi đánh giá các kĩ thuật thiết lập đường đi đã được nghiên cứu trong thời gian qua, từ đó đề xuất giải pháp và hướng nghiên cứu ứng dụng về bài toán xe tự hành.

Từ khóa: xe tự hành; kế hoạch chuyển động; hoạch định đường đi; hệ thống giao thông thông minh.

Abstract:

While studying autonomous vehicles, we can see that each manufacturer and each project propose different control structures; however, they have the same basic operation structure for autonomous vehicles. Basing on this structure, developers make plans for their products. Due to technical, technological and legal difficulties and challenges, there have not been any effective solutions for autonomous vehicles so that they can operate on public roads. Therefore, with the aim of enhancing the ability to path planning based on the information received from traffic infrastructure system and other vehicles on the road through sensors and signal receiving systems, techniques for determining different path and motion control will be established based on the information obtained through sensors and signal receiving systems on autonomous vehicles, which enables autonomous vehicles to operate in mixed environments with strategies to improve its performance and optimize its operation process. In this paper, we evaluate the techniques for setting up the path planning studied recently. Then, we propose a solution and application research on autonomous vehicle problem.

Keywords: autonomous vehicle; path planning; motion planning; intelligent transportation systems.

Các bài báo khác của tác giả được đăng trên tạp chí

Số thứ tự Bài báo Tạp chí Trang Ngày đăng